Согласно Йога Сутрам Патанджали, йога имеет 8 (ашта) конечностей (анг), последняя из которых — самадхи.
yama-niyamâsana-prâñâyâma-pratyâhâra-dhârañâ-dhyâna-samâdhayo ‘stâv angâni (2.29)
Аштанга йога это не какой-либо конкретный стиль йоги (не путать с Аштанга Виньяса йогой Паттабхи Джойса), скорее это одна из общепринятых философий, являющейся основой для практик.
Восемь ступеней Аштанга йоги
Перевод терминов очень условный:
Яма: Этика
ahimsâ-satyâsteya-brahmacaryâparigrahâ yamâï (2.30)
Ахимса — ненасилие
Сатья — правдивость
Астея — неворовство
Брахмачарья — контроль чувств
Апариграха — нестяжательство
Нияма: Дисциплина
åauca-santoæa-tapaï-svâdhyâyeåvara-prañidhânâni niyamâï (2.32)
Шауча — чистота
Сантоша — удовлетворенность
Тапас — самодисциплина
Свадьяя — самопознание
Ишвара Пранидхана — поклонение божественному
Асана: Положение тела
Пранаяма: Дыхательные практики
Пратьяхара: Внимание
Дхарана: Концентрация
Дхьяна: Медитация
Самадхи: Собранность