Согласно Йога Сутрам Патанджали, йога имеет 8 (ашта) конечностей (анг) для достижения самадхи.

yama-niyamâsana-prâñâyâma-pratyâhâra-dhârañâ-dhyâna-samâdhayo ‘stâv angâni (2.29)

Аштанга йога это не какой-либо конкретный стиль йоги (не путать с Аштанга Виньяса йогой Паттабхи Джойса), скорее это одна из общепринятых философий, являющейся основой для практик.

Восемь ступеней Аштанга йоги

Перевод терминов очень условный:

Яма: Этика

ahimsâ-satyâsteya-brahmacaryâparigrahâ yamâï (2.30)

Ахимса — ненасилие
Сатья — правдивость
Астея — неворовство
Брахмачарья — контроль чувств 
Апариграха — нестяжательство

Нияма: Дисциплина

åauca-santoæa-tapaï-svâdhyâyeåvara-prañidhânâni niyamâï (2.32)

Шауча — чистота
Сантоша — удовлетворенность
Тапас — самодисциплина
Свадьяя — самопознание
Ишвара Пранидхана — поклонение божественному

Асана: Положение тела

Пранаяма: Дыхательные практики

Пратьяхара: Внимание

Дхарана: Концентрация

Дхьяна: Медитация

Самадхи: Собранность